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yusaki33 在 佬们，求助一下有没有什么机器人架构设计网站分享 中发帖
作为一个刚毕业的小卡拉米，对于架构以及系统性的了解不多，行为树目前按四层设计
当前按 atomic / composite / core 分层。
atomic
原子能力层，放基础能力
特点：
只表达单一能力
不直接承载业务语义
composite
复合能力层，放多个原子能力的组合：
特点：
负责“怎么执行一个相对完整的小流程”
core
业务核心层，放真正的业务语义与业务流：
当前已有：
free_interaction
interaction_router（新加，作为调度层概念）
我想问问
interaction_router 放在 core 下作为独立调度层，这个边界是否合理？
mode_switch 继续保留在 composite，而把“切换决策”逐步迁到调度层，这个职责划分是否合适？
当前 mode → subtree 的实现方式，是否是继续演进的好...
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